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Jun 10, 2023

ロボットにタトゥーを入れる勇気はありますか?

Un tatuatore robot probabilmente non è la prima cosa che mi viene in mente.

5G のユースケースについて考えるときに、ロボットのタトゥー アーティストが最初に思い浮かぶことはおそらくないでしょう。 しかし、大量のデータを遅延なく処理する 5G の能力を実証することを目的とした 5G マーケティング キャンペーンの一環として、T-Mobile Netherlands は、ロンドンを拠点とする技術者ノエル ドリュー氏とタトゥー アーティストのウェス トーマス氏と協力して、これを実現しました。

「The Impossible Tattoo」と名付けられたこのプロジェクトでは、トーマス氏が遠方からクライアントを登録できるようにする、5G を活用したロボット機械学習システムの構築をドリュー氏に依頼しました。 オランダの俳優でテレビパーソナリティのスタイン・フランセンさんは、ロボットに自分の腕にタトゥーを入れてもらうために登録した。

私たちはドリューに、システムがどのように構築されたか、遠隔タトゥーの課題、そしてトーマスに自分のスキルをテストさせたかどうかについて話しました。

このロボット/協働ロボットのタトゥーのコンセプトの裏話から始めましょう。 [ND] [クリエイティブエージェンシー] Anomaly Amsterdam からの元の概要は、リモートタトゥーを通じて T-Mobile の 5G をデモンストレーションすることでした。 私はこれまでの多くのプロジェクトで何らかの形でロボット工学に取り組んできましたが、それをタトゥーの芸術と組み合わせることは考えたこともありませんでした。 ブランドは多くの場合、何かを最初に実行したり、最先端のものを使用したりしたいと考えています。 そうは言っても、5G タトゥーは「世界初」だったかもしれませんが、最先端のテクノロジーと古代の芸術を組み合わせて、非常に人間的な物語を伝える本格的な使用でした。

キットはそこらにありましたか?[ND]はぁ！ これは間違いなく私たちが手に持っていたものではありませんでした！ 構築のあらゆる部分が検討され、特別に購入されるか、ゼロから社内で設計、開発、製造されます。 私はロボット工学の側面をアーティストの手 (つまり関節のある手足) にできるだけ近づける必要がありました。 最終的に、ユニバーサルロボット UR3e(新しいウィンドウで開きます) をベースとして選択し、エンドエフェクターとマウントを社内で開発しました。 UR プラットフォームは非常に直感的で柔軟性があり、すぐに稼働させ、調整することができました。 課題は、アーティストと完全に同期してリアルタイムで実行することでした。

開発プロセスについてお話しください。 [ND]開発の大部分は、ロンドンのスタジオ/ワークショップで約 6 週間にわたって行われました。 それは私がプロジェクトに費やした中で最も刺激的な日々でした。 ソフトウェアとハ​​ードウェアにわたる複数の開発トラック、設計とプロトタイピングの絶え間ない反復、ほぼ 24 時間年中無休で稼働する 3D プリンターのバンクが部品を量産しています。 毎日が小さな一歩（時には後戻り）であり、開発していないときはテストを繰り返し、さらにテストを繰り返し、さらにテストを繰り返しました。 バターナッツかぼちゃの多くは、精製されて実用化される前のテストサイクルで損傷を受けました。

ロボット アームの校正にはどのように取り組みましたか?[ND]最初のリサーチにより、そのすべての機械的側面をかなり理解することができましたが、（タトゥーアーティストの）ウェスとの仕事は魅力的であると同時に恐ろしいものでした。 単純な解決策が必要なだけの小さなことから、より大きな問題を引き起こすタトゥーの基本的な側面まで、考慮すべきことがたくさんありました。 たとえば、私の推測では、タトゥーマシンは銃ではなく、どうやら大きな偽物のようですが、現代の万年筆と同じようにインクのリザーバーを保持していると考えられていました。 針が古い羽ペンのように浸されていることがわかったので、毎回針を浸すのは悪夢だったので、ロボット用に何らかの機械的に動作するインクから針への供給システムを開発する必要がありました。 タトゥーアーティストがデザインのどの部分に取り組んでいるかに応じて、針を刺す前に皮膚をさまざまな方向に伸ばす方法もまた課題でした。

そして最後の撮影?[ND]それはアムステルダムのさまざまな場所で行われました。 実は私たちが代理店と直接会うのはこれが初めてでした。 プロジェクト全体がロックダウン中に行われたため、移動は最小限に抑えられました。 例外はタトゥーアーティストのウェスでした。 私たちはビデオ通話でたくさんの会話をしましたが、開発中に彼がロンドンに来て私たちと数日間協力することが不可欠でした。

ウェスに初めて会ったとき、彼は挑戦に前向きでしたか、それとも最初は懐疑的でしたか? [ND]好奇心と懐疑心が入り混じったものだと思います。 彼は明らかに、誰かにタトゥーを入れるために必要な複雑な技術とプロセスを深く理解してプロジェクトに参加していました。 彼はまた、おそらく私と同じくらいタトゥーについて馴染みのなかったテクノロジーの世界に身を投じていました。 そこには間違いなくお互いへの敬意がありました。 私は早い段階で、彼が幸せでないなら私も幸せではないことを明確にしました。同時に彼は、最初は不可能だと感じていたとしても、問題の解決策に取り組み、試してみることにオープンであり続けました。

オランダの俳優でテレビパーソナリティのステイン・フランセンさんは、墨入れを志願する前にどのくらい詳しく知りたかったのですか?[ND]スタインは本当に単純に素晴らしかったです。 彼女は最初から完全に参加していました。 実際のタトゥーを入れる直前のロボットの起動と調整は非常に複雑だったので、Stijn がプロセス全体を見て、ホットシートに座ったときに何が起こるかを詳細に理解することが重要だと感じました。 彼女はすべてのことに対して信じられないほど冷静だった。

どのようにして（技術的に）タトゥーアーティストの動きを追跡し、ウェスが偽の練習用アームの表面に接触したときを検出し、このデータをネットワーク経由で送信しましたか?[ND]最初の課題は、ジオメトリのマッピングでした。 これを行うために、Azure Kinect DK(新しいウィンドウで開きます) [開発キット] を使用し、1 つのセンサーをタトゥー アーティストの上のフレームに取り付け、もう 1 つのセンサーをロボット アームのエンド エフェクターに取り付けました。 最初にアームを設置せずに作業領域のフィルタリング スキャンを実行し、次にアームを使用して 2 回目のスキャンを実行します。 一方をもう一方から差し引くと、偽の腕と人間の腕 (またはテスト中に選択した野菜) の上面を表す点群が残りました。 次のステップは、これらの点群を衝突検出に必要な表面ジオメトリに変換することでした。 開発されたアルゴリズムは、円筒形を認識するように調整されました。 これにより、滑らかな表面を生成することができ、また、両端の 2 つのシステムの XYZ 空間が揃っていないことから、XY 平面内の一般的な方向を検出することもできました。

多くのタトゥー アーティストは、皮膚の表面とインクの関係を直感で感じています。[ND]右。 ウェスとの仕事で、タトゥーアーティストが人間の皮膚を深く理解していることがわかりました。人間の皮膚は体の場所や人によって大きく異なります。そのため、いかなる形でもこれを妨げたり干渉したりしないことが重要でした。 。 また、私は伝統的なタトゥーやタトゥーの人間的な側面を、このロボット主導のコンセプトに置き換えようとしたわけではないことも指摘しておきたいと思います。 私は特に芸術形式をそのように理解した後では、芸術形式を矮小化していると見なされないように注意してきました。

よく言ったものだ。 では、ロボット アームを使った追跡自体はどのように行ったのでしょうか?[ND]私たちは光学式トラッキング手法も検討しましたが、3D Systems の Touch X という 3D スタイラスに落ち着きました。また、タトゥー マシンをスタイラスに取り付けるためのブラケットを開発しました。最終的にはスタイラスに対して垂直になるようになりました。針の方向。 スタイラスがその先端があると考えている場所がわかっていて、針の先端までのベクトルのオフセットと向きがわかっている限り、機械を追跡することができました。 針の位置をロックしたら、衝突点を取得し、ジオメトリをフラットにアンラップして、新しい 2D 位置を 5G 経由でロボットに送信し、ロボットがその点を Stijn の腕の新しい 3D ジオメトリに再ラップしました。

補足質問: これを実現するためにどの言語を使用しましたか?[ND]これはすべて C++ で書かれた自作のソフトウェアで行われ、Kinect センサーからのスキャンも処理し、導入されたオフセットも処理しました。これらはすべて、メディア アーティスト兼クリエイティブ プロダーである優れた才能の Seph Li(新しいウィンドウで開きます) によって開発されました。 、ここロンドンに拠点を置いています。

それで、どうやって厄介な事故を回避したのですか?[ND]ご想像のとおり、ソフトウェア トリガーから手動の緊急停止ボタンに至るまで、このプロジェクトには至る所にフェイルセーフがあり、1 つは私の手に、もう 1 つは Stijn のものでした。 安全性は非常に重要な考慮事項であり、多くの人間の感覚によるチェックが必要でした。 技術的には、Stijn の腕の表面を検出し、針の望ましい深さを維持するために、高精度の工業用リニア ポテンショメーターも導入しました。 これは、針が深く刺さりすぎた場合のフェイルセーフとして機能しました。 システムに組み込まれている多くの安全機能のうちの 1 つにすぎません。

尋ねなければなりません。 記念にウェス+ロボット (または単にウェス) からインクを入れられましたか?[ND]このプロジェクトに携わるまで、私はタトゥー ショップに足を踏み入れたことはありませんでしたが、私のすべての仕事と同様に、自分がやろうとしていることのあらゆる側面を理解することに全力を尽くしました。 そうです、ウェスの厚意により、私はこのプロジェクトの永続的な記念品を持っています。 これは白熱電球のシンボルであり、ポケモンへの言及だと考える人もいますが、テクノロジーと創造性の適切なクロスオーバーです。

あなたは昔からオタクなものに興味がありましたか?[ND]はい。 私たちの最初のファミリー コンピューターは Amstrad CPC 6128 でした。私は子供の頃、仲間たちと巣を作り、ストーリーを動かし、エイリアンからの攻撃を受けていることを知らせる小さなミッション コントロール「アプリ」を BASIC でプログラミングしていたのを覚えています。 私は今でもその機械が大好きで、手放すことはできません。 上級開発者として働いていたときに初めて Arduino プラットフォームを発見し、「待て！このボタンをクリックすると何かが実現できるということ？現実世界で？！」と思ったのを覚えています。 それだけです。私は電子機器のウサギの穴にいたのに、振り返っていませんでした。 今、私がやっていることの多くは、何らかの形での身体的感覚の相互作用に関するものです。

最後に、あなたは近年、モロッコ(新しいウィンドウで開きます)、ニューヨーク(新しいウィンドウで開きます)、そしてキリマンジャロ(新しいウィンドウで開きます)を旅行している、一種の遊牧民です。 再び外に出ることが許可されたらすぐに、最初にどこへ向かいますか?そしてその理由は何ですか?[ND] 2020年の初めに私の計画を尋ねられたら、2021年4月にパシフィック・クレスト・トレイルを開始するまでの1年間、ヨーロッパとその周辺でトレーニング・ハイキングをしたと答えただろうが、それはすべてやや南向きになった。 アイスランドに戻る予定もあります。 とても素晴らしい国ですが、私はほとんど探検したことがありません。 月のような内部と、その対照的な氷河と火山には、この場所をとても魅力的な場所にする何かがあります。 現実的には？ 最初に行く場所はスコットランドです。 ウェスト ハイランドの山々は、世界で一番好きな場所の 1 つです。 光害もなく、高速道路もなく、運が良ければ電話の電波も届きません。

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